ワイヤーフリーロボット実現に向けた検討状況 <Abstract> ロボットやメカトロ機器内部には多くの配線がある．その無線化を我々は，ワイヤレスハーネスと呼び，いち早く研究を進めてきた．2019年度から，（株）国際電気通信基礎技術研究所(ATR)，千葉大学，埼玉大学で研究クループを作り，ロボットにおける配線の無線化するワイヤフリーロボットの研究開発を開始した．この研究では，制御を60GHz帯の無線通信で行うことに加え，関節部における給電に必要な配線を無くし，非接触で送電することにより，屈曲に起因する断線を無くすことも目指している．これまでの活動で，60GHz帯のミリ波無線モジュール，本システム用のプロトコルを実装したベースバンドモジュール，ロボットアームを制御するモータドライバモジュールを開発した．また千葉大では，負荷に依存しないマルチホップの電力伝送方式，埼玉大では広帯域の複数偏波の60GHz帯アンテナなどを開発した．現在，それらを統合したワイヤフリーロボットアーム全体を構築中である．本稿では，無線通信に関連した各モジュールの紹介と今後の展開について説明する． |